2021年12月号 トランジスタ技術誌の特集は、農業水産ロボットを自作してみた。
今月も付録はないので、900円。
巻頭カラー連載
- エンジニアのための宇宙開発ウオッチ 3：弾道ロケット New Shepard
特集：農業水産ロボットの開発
第一次産業 農林・水産分野は、この40年 慢性的な ヒト モノ カネ不足だ。すべてが限られる中で、機械化、ロボット化の研究がすすんでいる。
「運搬」作業が労働にしめる割合が高い。
私も、一輪車をおせなくなった親に履帯運搬車（小型クローラー運搬車）を買ってやろうとしていたが…。
第1部 農業運搬ロボット
市販の台車モジュールとロボットのOS「ROS」で自動走行運搬車を自作する話。
- イントロ：農業は、自動搬送ロボット（自動走行運搬車）の重要性
- 搬送ロボットのプラットフォーム、ハード（MECBOT）とソフト（ROS）
- 農業用ロボットの全体構成
- 自律走行に必要なソフトウエア：ROS
- 自律走行のための周辺地図作る：3Dカメラ、LiDARの違い
- 自律走行のシミュレーション
- 自律走行実験でわかる課題
- 実用的な台車型自律走行車
- 各ソフトウエアの入手とインストール
- 収穫するためのロボットアームの制作
野菜を収穫するロボットアームでは、野菜を認識する画像解析、野菜をつかむの2点について書かれている。
水産ロボット 船の操縦
空や海には道がなく、まっすぐに移動することが多いので、昔からオートパイロットは存在する。
船の自動操縦についての話。
- 総論：自動操船の今
- パソコンから遠隔操作をする船舶ロボット製作
- Raspberry Pi、モーターモジュール、LiDAR
- 自己位置推定（SLAM）で、LiDARを使う
- 船の基礎知識
- 舵なしで船の向きを変える制御
- 水中で使う計測制御デバイス 防水センサー
- 防水の基礎知識、シールの基本
- 水中、水産系の実験で関係する法律
- 新しいロボットの開発環境「ROS2」
トラ技Jr．コーナ
- 高感度磁場センサー「フラックスゲート磁力計」を作ろう
- フェライトコアに巻き線をして、秋月電子で買える パワーアンプ基板で増幅、Analog Discovery 2でパソコンで観測
- バーコード（CODE39）を読みながら自走する ロボの製作
- 自作バーコードリーダ、超小型Arduino互換ボード（Seeeduino XIAO）、タミヤのロボット工作セット、モータドライバーIC、
連載・一般
- 直流バイアス付きコンデンサ容量計の製作 2：コンデンサ容量計の回路設計
- SIM32マイコンではじめるPC計測 3：簡易PCオシロ・マイコンのプログラムと回路
- CMOSレベル･シフタ（デジタル信号の電圧をかえるIC）の活用
- 新規技術者のためのアナログ回路設計 12：精密温度計の新規設計手法
- パワースイッチMOSFETの実践活用技術 終：PWM IC
- GHz超ハイスピードプリント基板設計教科書 17：電源面、グランド面の最適化
- FFTアナライザの科学計測応用 9：TSPを室内音響測定に使う
- 2000年代からのマイコン半導体ベンダ栄枯盛衰 7：モトローラ 6800、68000、PowerPC、Arm
- 私の部品箱：2SK30Aの後継 JFET 2SK208（要 ピッチ変換基板）
まとめ
昔、県内の町工場の見本市イベントにいった。
園芸機器メーカーの人とかと
- 電動化は不可避
- 農業作業支援と介護作業支援は同じかも
- 焼き玉エンジンの小型化と多気筒化とかって何が問題なの
みたいなことで熱く語ってしまったことがある。
「会社としても やりたい事が、いっぱいあるけど実現するための若いエンジニアが大企業にいっちゃうし、研究開発の資金もないし、懇意にしていたセンセの大学の研究室も縮小で…」って、もうね。
