2019年7月号は、
- 特集：月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ
- 付録DVD：「カルマン・フィルタ入門」
- 別冊アナログウェア No.9：エマージェンシ・マニュアル! 間違いだらけのヒューズ選び
です。
確率統計コンピュータ
センサーから、正確な数値がデータとして送られてくるわけではありません。異常な数値や誤差のある数値も混じって送られてきます。そういったセンサーからのデータをどう処理するのか？という話です。
センサーを取り付けて、その生データを観測していると、よく分かると思います。
大学の基礎実習や基礎実験では、それぞれの実験で得られるデータの間違いや数値の誤差とその処理方法について学びます。
アメリカのNASAが月面着陸船を送るために不可欠だったコンピュータ制御を開発する上で、センサーからの誤差を処理するアルゴリズムを開発します。それがかの有名な「カルマンフィルタ」です。
S爺
工学部の教科書にでてくるヤツですよね。ロボットやる人とか基本中の基本。
コンピュータで制御する際、センサーからのフィードバック処理では、このアルゴリズムを使います。
この先どうなるのか？という予測を微分積分の数式モデルで表現します。
ロケットやドローンの姿勢制御みたいな軍事技術だけでなく、二足歩行ロボットのオモチャですら、このアルゴリズムを使ってマイコン処理をしようと…
メカも扱うエンジニアなら、こういうのは常識でしょうけど、私のような専門外の人間にとっては非常に面白い話です。
DVDに動画があります。
- 第1章 学習キット「カルマン倒立振子」の製作
- 第2章 カルマン・フィルタのプログラミングI 3つの数学
- 第3章 カルマン・フィルタのプログラミングII 力学の基礎
- 第4章 カルマン・フィルタのプログラミングIII 現代制御理論の基礎
- 第5章 カルマン・フィルタのプログラミングIV 確率・統計の基礎
- 第6章 カルマン・フィルタのプログラミングV マイコンに実装する5つの計算式
ということで、今月は、このページをじっくりと読みます。
S爺
難しいですな。それにしても、50年前にこういうことを思いついたカルマン博士ってすごいなと思いつつ、こういう原理や理論には、微分積分の式がでてきて難しい話になります。
枕元に置いておく雑誌としても、3分持たずに寝落ちできるのでおすすめです。
連載では、
- ホリエモンロケット MOMOの開発話
- FM SDR の話
- Analog Discoveryの話 この辺になってくるとわからない
- みちびきの話
- Pi monsterってなんぞや
- 1μAで起動でけるシリーズ電源スイッチングレギュレータIC AP3015
アナログウエア No９
ヒューズの特集です。書いているのは、電源開発のエキスパートの人。
サージの発生、車載のヒューズとかの話
ヒューズの
- 基礎知識
- 動作原理
- 世界のヒューズの規格
- ヒューズの選び方
- ヒューズの適用ガイド（第７章）
こういう資料は、メカを扱うエンジニアなら必携のアレでしょう。
